Co třeba tohle?
http://blender3d.cz/drupal/?q=vidhadice

Jestli potřebuješ řídit IK kost empty objektem tak jí přiřaď constraint copy location a jako target napiš empty.

Já bych to řešil takhle:
1) Vytvořil bych Bezierovu křivku, dejme tumo třeba o třech bodech (2 krajní a jeden uprostřed)
Ta se dá jednoduše upravit aby se rendrovala jako hadice, dá se přidat i Uw a nebo se dá použít jako hadice z videotutoru který postoval lokhorn.
2) Dále si vytáhnu Hook-Empty na těch třech bodech (V editmodu kliknu na bod křivky stisknu ctrl+H, přidám Empty)
3) Pak sestavím kosti(aby kopírovali tu hadici v tomhle případě postačej 2 kosti) a svážu třeba s ramenem toho stroje a tělem(nevím přesně co chceš kam spojovat). A pak naparentuju emty k těm kostem který budou hejbat stou křivkou(hadicí)

Doufám že jsem tě dobře navedl.

proč dělat věci jednoduše, když to de i složitě
http://www.youtube.com/watch?v=NOQhLpNKjgI
IK sem odpojil, a přidal constraint.
Místo empty si to rovnou můžeš parentovat ke svým objektům. Na konci je vidět jak ty kosti přeskakujou protože neví jakym směrem se mají otáčet, stačí když je v edit módu trochu prohneš.

Jeden vnitřní tam přidáš když ho napíšeš do IK do kolonky poleTarget, ale jestli tam chceš přidat i ten druhej tak vyzkoušej Dosalovo metodu jestli si jí ještě nepoužil

Není nic jednodušího než poslat blend soubor, a třeba ti s tím lépe pomůžeme.